一、設(shè)備概述
該實(shí)訓(xùn)裝置為坐標(biāo)式機(jī)械手，可完成機(jī)械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下、手臂水平移動(dòng)，手爪旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度的位置精確控制。同時(shí)配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對(duì)整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行復(fù)雜地位置控制。該實(shí)訓(xùn)裝置的控制部分均采用標(biāo)準(zhǔn)式模塊設(shè)計(jì)，可分為電源模塊、PLC模塊、系統(tǒng)控制模塊。包含了機(jī)電一體化專業(yè)中所涉及的諸如步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、可編程控制器、傳感器、等多項(xiàng)技術(shù)，給學(xué)生提供了一個(gè)綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使學(xué)生學(xué)過(guò)的諸多單科專業(yè)知識(shí)在這里得到全面認(rèn)識(shí)、綜合訓(xùn)練和相互提升。
該實(shí)訓(xùn)裝置主要用于電氣、電工電子、自動(dòng)化控制、機(jī)電一體化專業(yè)崗位技能實(shí)訓(xùn)、考核，是各院校相關(guān)專業(yè)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)中最佳設(shè)備選擇之一。
二、機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置技術(shù)參數(shù)
1、交流電源：三相五線 AC 380 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；
3、外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高=1200mm×750mm×1400mm；
4、整機(jī)功耗：≤1.0 kVA；
5、安全保護(hù)措施：實(shí)訓(xùn)臺(tái)桌面采用高絕緣、高強(qiáng)度、耐高溫的高密度板。具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線
三、機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置功能特點(diǎn)
1)機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進(jìn)地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制；
2)采用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.45度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.005mm,步進(jìn)電機(jī)的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm；
3)機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級(jí)減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤(pán)，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制；
4)機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置開(kāi)關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作；
5)采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配置傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高級(jí)指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用；
6)PLC各I/O點(diǎn)和傳感器、電機(jī)、各電器的連接線都被開(kāi)放到控制模塊的安全插座上，學(xué)生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術(shù)要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)接線操作實(shí)訓(xùn)，培訓(xùn)學(xué)生實(shí)際動(dòng)手接線能力；
7)配套鋁鋼式機(jī)械手臺(tái)架，豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺(tái)架的側(cè)面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺(tái)架與地面之間采用帶自鎖功能的萬(wàn)向輪，使整個(gè)臺(tái)架不但堅(jiān)固耐用而且移動(dòng)方便
8)機(jī)械手豎軸和橫軸的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿， 導(dǎo)程為4mm ；機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；
四、機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.傳感器技術(shù)使用實(shí)訓(xùn)；
2.氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
3.可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)；
4.電氣控制電路實(shí)訓(xùn)；
5.自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)；
6.機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)；
7.系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)實(shí)訓(xùn)。
